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PID 指令(FUN30) 系將目前所量測之外界模擬輸入值當作程控變量（ ProcessVariable， 簡(jiǎn)稱(chēng)PV），
將使用者所設定之設定值（ Setpoint， 簡(jiǎn)稱(chēng)SP） 與程控變量經(jīng)由軟件PID 數學(xué)式運算后， 得到適宜之輸出
控制值經(jīng)由D/A 模擬輸出模塊或再處理經(jīng)由其它界面以控制受控程序在使用者所期望之設定范圍內。
● 數字化PID 表達式如下：
Mn=(D4005/Pb)×(En)+∑0[ (D4005/Pb)× T i × Ts × E n ]−[(D4005/Pb)×Td×(PVn−PVn-1)/Ts]+Bias
Mn ： 〝n〞時(shí)之控制輸出量
D4005： 增益常數， 內定值為1000； 可設定范圍為1～ 5000
Pb ： 比例帶（ 范圍： 1～ 5000， 單位為0.1%； Kc （ 增益） =D4005/ Pb）
Ti ： 積分時(shí)間常數（ 范圍： 0～ 9999， 相當于0.00～ 99.99 Repeats/Minute）
Td ： 微分時(shí)間常數（ 范圍： 0～ 9999， 相當于0.00～ 99.99 Minutes）
PVn ： 〝n〞時(shí)之程控變數值
PVn - 1 ： 〝n〞之上一次之程控變數值
En ： 〝n〞時(shí)之誤差=設定值（ SP） −〝n〞時(shí)之程控變數值（ PVn ）
Ts ： PID 運算之間隔時(shí)間（ 范圍： 1～ 3000， 單位： 0.01S）
Bias ： 偏置輸出量（ 范圍： 0～ 16383）
參數調整
    依下列原則適當調整PID 參數以得到所要之程控反應：
    比例帶（ Pb） 調整越小， 即增益越大， 對輸出貢獻越大， 可得到較快且靈敏之控制反應。
但增益如過(guò)大，會(huì )造成振蕩現象；盡量調高增益（ 但以不造成振蕩為原則）， 以增快程序反應并減少穩態(tài)誤差。
    積分項可用來(lái)消除程控反應之穩態(tài)誤差。積分常數（ Ti）調整越大，對輸出貢獻越大， 當有穩態(tài)誤差時(shí)，
可調高積分常數， 以減少穩態(tài)誤差。
    積分常數=0 時(shí)， 積分項無(wú)作用。如已知積分時(shí)間為6 分鐘， 則Ti=100/6=17 ； 如積分時(shí)間為5 分鐘， 則Ti=100/5=20。
    微分項可用來(lái)讓程控反應較平順， 不會(huì )造成過(guò)度超越。微分常數（ Td） 調整越大，
對輸出貢獻越大， 當有過(guò)度超越時(shí)， 可調高微分常數， 以減少超越量。
微分項對程控反應相當靈敏， 大部分之應用不必使用微分項， 而將其設定為0。
微分常數=0 時(shí)， 微分項無(wú)作用。如已知微分時(shí)間為1 分鐘， 則Td=100； 如微分時(shí)間為2 分鐘， 則Td=200。

就是，手冊好好看，多了自然就明白，所謂書(shū)讀百遍其義自現

陳工說(shuō)的太詳細了哦